2)Linear线性运动机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动!•机器人程序支持多个TCP，可以根据当前工作状态进行变换。•机器人工具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行.定义工具坐标系的方法：N(N=4)点法/TCP法－机器人TCP通过N种不同姿态同某相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置，座标系方向与tool0一致.TCPZ法－在N点法基础上，Z点与连线为座标系Z方向。

正宗机器人工具中心点

　　)CaliRobot是一款易用的工业机器人工位标定软件！◆能够计算工具中心点TCP◆能够计算机器人基坐标系与工件坐标系的转换关系应用领域：提高机器人焊接、涂胶的精准度；提高机械抓手对零件抓取的精准度；提高机器人测量工位的精准度；通过标定，将整个工位（夹具，焊枪摄像头抓手涂胶枪，机器人等元素）统一校准标定，提高整个工位的作业精度。为什么需要用CaliRobot进行机器人工位标定？为了提高工位内机器人的定位精度，从而获得更的作业和更高的质量输出!

　　TCPX,Z法－在N点法基础上，X点与连线为座标系X方向，Z点与连线为座标系Z方向。工件坐标系•机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成!•机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前工作状态进行变换.•外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不更改程序，直接运行！•通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人!定义工件坐标系的方法：•三点法－点X1与点X2连线组成X轴，通过点Y1向X轴作的垂直线，为Y轴。

　　CaliRobot是什么？CaliRobot是一款易用的工业机器人工位标定软件.能够计算工具中心点TCP能够计算机器人基坐标系与工件坐标系的转换关系WhatisCaliRobot?CaliRobotisanACCURATEANDEASY-TO-USEapplicationforCellAlignment！+ToolCenterPoint+Transformationbetweenrobotbaseandpartcoordinatesystem------------------------------------------------------------------------为什么需要用CaliRobot进行机器人工位标定？为了提高工位内机器人的定位精度，从而获得更的作业和更高的质量输出！

　　坐标系包含：基坐标系（BaseCoordinateSystem）大地坐标系（WorldCoordinateSystem）工具坐标系（ToolCoordinateSystem）工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem）工具坐标系•机器人工具座标系是由工具中心点TCP与座标方位组成!•机器人联动运行时，TCP是必需的!1)Reorient重定位运动（姿态运动）机器人TCP位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。

高品质机器人工具中心点

　　为了满足离线编程的要求，从而、高质量的实施离线编程技术。WhyneedCaliRobot?TogethigherrobotabsoluteitioningaccuracyinworkingcellTogetmoreaccurateoperationandhigherqualityoutputTofulfiltheaccuracydemandonoff-lineprogrammingToimplementoff-lineprogramminginefficientandhighqualityway坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统！

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　　WhatarethefeaturesofCaliRobot?HighaccuracyandminimalerrorFastandefficienttogethighqualityresultNoneedforcoordinateofthemeasuredtoolAutomaticalarmingforsuspectedinputdataSupportcustomizationforreportSupportdifferentkindsofrobot(ABB,KUKA,FANUC!