它的特点主要表现在以下方面：堆取料机走行位置、装卸位置检测；可实现堆取料机自动走行，自动堆取料；实现位置联锁，可以防止两端掉道或碰撞事故；与堆取料机小皮带联锁控制，防止混料、错料、堵料事故；可进行鳞状堆积预混匀作业，以提高原料成分的均匀度、减少粒度偏析；实现堆取料机远程监控功能；结合皮带秤数据对堆场堆存量数字化管理；严格控制堆料形状和取料规律，可以大大提高料场的存储容量，提高料场的利用率变起点定终点工艺可将料堆截面堆成长方形，减少端部料的产生和浪费，也同时减少铲车进场的作业量.

　　并对相邻的堆取料机进行两两比较，计算出他们之间的安全距离，臂架俯仰和旋转的角度！一旦相邻的堆取料机之间的距离小于安全距离或旋转、俯仰角度超出安全角度时，软件将自动向操作人员发出报警信息以及停机信号，防止意外事故的发生。通过RTK方式来检测悬臂位置信息可以到厘米级，并且不受自身行车轮打滑和其它编码器累积误差的影响，比现有的防碰撞方法更加准确.克服了现有技术中由于悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个编码器的数值计算，而造成的误差累积问题.

　　系统简介1概述随着水路运输业的快速发展，现代港口规模和吞吐量不断增长，港口各种装卸设备数量不断增加，如何可靠使用这些装卸设备是各港口单位关心的问题！港口装卸设备中主要的斗轮堆取料机又称悬臂式堆取料机，是散货堆场作业的核心设备！它是堆取料合一的机械，即是一种挖取和堆存煤炭、矿石、砂石等松散物料的机械！它不仅适用于电厂，而且在码头、港口也很适用，大多数的转运煤及松散物料的码头、港口都采用斗轮堆取料机。斗轮堆取料机的采用，大大缩短了堆取时间，提高了工作效率，减轻了工人劳动强度。

　　GPS定位系统1GNSS系统组成GPS是全球卫星导航系统的总称,包括GPS（美国）、GLONASS（俄罗斯）、伽利略（欧盟）、北斗（中国）总共四套导航系统.而目前在轨运行并能真正实现民用定位功能的只有GPS和GLONASS两套定位系统！主要特点：具有全球覆盖、全天候、实时导航定位等优点。2GPS系统介绍GPS系统主要由三部分构成：空间卫星部分、地面监控部分、用户GNSS接收机部分!卫星部分主要是再轨运行的专门用于导航的卫星，目前GPS和GLONASS在轨运行的卫星总共有60多颗，每颗卫星均在不间断地向地球播发调制在两个频段上的卫星信号。

　　传统堆取料机位置检测大多采用的是人眼定位、光电编码器装置（光码盘）、激光测距传感器、行走限位开关、RFID方式!这几种传感器在检测位置时多数灵敏度低、寿命短、故障率高、可靠性低，操作繁锁，而且存在溜放环节(即失控区)，致使半自动操作和全自动操作难以可靠稳定运行.通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高，无法有效解决同一个场垛中两台堆取料机的防碰撞以及同时作业的问题！

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　　由于堆取料机是较大的设备，其惯性较大，在启动和停止时也是硬性的，所以在工作过程中会产生很大的撞击和震动，噪音污染严重，严重影响其安全性和有关零部件的寿命，易于损坏设备，由此设备位置控制显得尤为重要.3悬臂采用的检测技术通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。

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