工业机器人减速器从RV到iRV的突破工业机器人的重要核心部件---RV减速器，是由摆线针轮减速器演化而来。而摆线针轮传动原理是在1937年由德国发明，该技术于1939年被日本买断并制造出了大传动比的摆线针轮减速器，广泛用于世界各地和各行各业，并一直沿用至今。近80年的时间证明了一点，摆线传动原理是单级传动比更大的变速传动机构，但由于其噪音大、震动大、精度低，只适用于对传动精度要求不高而要求大传动比的场合。进入21世纪后，随着工业机器人的兴起，日本帝人精机创新了摆线针轮减速器的生产制造工艺，独自掌握了高精密加工制造方法和专业的工艺设备，制造出了基于摆线针轮传动原理的RV工业机器人减速器，推动了工业机器人产业持续高速发展，在国际上也成就了工业机器人领域的四大家族。
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