示教再现型机器人对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊接的好与坏，它并不知道，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究二代机器人，叫感觉型机器人，这种机器人拥有类似人在某种功能的感觉，如力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉等，它能够通过感觉来感受和识别工件的形状、大小、颜色!③三代机器人：智能型机器人。20世纪90年代以来发明的机器人!这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策，在变化的内部状态与外部环境中，自主决定自身的行为。

　　机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。历史上较早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力.机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围!发展阶段①一代机器人：示教再现型机器人。

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　　1947年，为了搬运和处理核燃料，美国橡树岭国家实验室研发了世界上头一台遥控的机器人。1962年美国又研制成功PUMA通用示教再现型机器人，这种机器人通过一个计算机，来控制一个多自由度的机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果，再现出这种动作!比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作！②二代机器人：感觉型机器人！

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　　⑥适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动.⑦学习控制型机器人：机器人能“体会”工作的经验，具有一点学习功能，并将所“学”的经验用于工作中！⑧智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人.中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人!这和国际上的分类是一致的!工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人!特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等！

　　工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型.点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业!工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类!编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜!示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍!